一、產(chǎn)品結(jié)構(gòu)組成

1. 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)單元

   內(nèi)置大截面活塞氣缸，為高夾持力提供充足動(dòng)力，響應(yīng)快、出力穩(wěn)定。
2. 常開型執(zhí)行機(jī)構(gòu)（SO）

   無氣壓時(shí)夾爪保持張開狀態(tài)，通氣后夾緊，屬于常開型（SO）結(jié)構(gòu)，符合多數(shù)自動(dòng)化安全控制邏輯。
3. 楔形同步增力機(jī)構(gòu)

   核心傳動(dòng)部件，通過斜面力學(xué)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)動(dòng)力放大，在較小氣缸體積下獲得超高夾持力。
4. T 型線性導(dǎo)軌導(dǎo)向系統(tǒng)

   保證夾爪手指高精度平行運(yùn)動(dòng)，耐磨、抗側(cè)向力、運(yùn)行平穩(wěn)。
5. 殼體與安裝接口

   高強(qiáng)度鋁合金材質(zhì)，多面標(biāo)準(zhǔn)化安裝面，可直接集成于機(jī)器人、專機(jī)、流水線。
6. 傳感器安裝槽

   預(yù)留標(biāo)準(zhǔn)位置，可加裝磁性開關(guān)，實(shí)現(xiàn)張開、閉合狀態(tài)信號反饋。

二、動(dòng)力傳遞原理

1. 氣源輸入

   壓縮空氣進(jìn)入氣缸，推動(dòng)活塞直線運(yùn)動(dòng)。
2. 活塞推力輸出

   活塞將氣壓能轉(zhuǎn)化為軸向推力，傳遞至楔形傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
3. 楔形增力與換向

   楔形塊將軸向推力轉(zhuǎn)化為橫向夾持力，并通過斜面結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)力的放大，

   使夾持力大幅提升，實(shí)現(xiàn) “小體積、大夾持力"。
4. 同步導(dǎo)向輸出

   動(dòng)力經(jīng)同步機(jī)構(gòu)均勻分配到左右夾爪手指，

   保證兩指同步運(yùn)動(dòng)、平行閉合，對中性好、夾持穩(wěn)定。
5. 力的閉環(huán)保持

   持續(xù)氣壓維持夾持力，確保工件在搬運(yùn)、旋轉(zhuǎn)、加工過程中不打滑、不掉件。

三、常開型（SO）工作原理

1. 初始狀態(tài)（無氣）

• 無壓縮空氣輸入

• 內(nèi)部復(fù)位結(jié)構(gòu)使夾爪手指保持張開

• 方便工件進(jìn)入夾持區(qū)域，便于上料與調(diào)試

2. 夾持動(dòng)作（通氣）

• 壓縮空氣進(jìn)入夾持腔

• 活塞推動(dòng)楔形增力機(jī)構(gòu)

• 兩指平行、同步、勻速閉合

• 實(shí)現(xiàn)對工件的穩(wěn)定、強(qiáng)力夾持

3. 保持狀態(tài)

• 氣壓持續(xù)供給，夾持力保持恒定

• 導(dǎo)軌與楔形機(jī)構(gòu)自鎖性好，無回彈、無松動(dòng)

• 適合長時(shí)間夾持、重載搬運(yùn)

4. 松開復(fù)位（斷氣 / 排氣）

• 氣缸排氣

• 內(nèi)部復(fù)位機(jī)構(gòu)使夾爪快速回到張開狀態(tài)

• 斷電、斷氣時(shí)自動(dòng)張開，提升設(shè)備安全性

四、完整工作流程

1. 系統(tǒng)待機(jī)：無氣壓，夾爪常開張開

2. 工件到位：工件進(jìn)入夾爪中心位置

3. 通氣夾緊：氣缸動(dòng)作，楔形機(jī)構(gòu)增力，手指平行閉合

4. 穩(wěn)定夾持：保持氣壓，完成搬運(yùn)、加工、裝配等動(dòng)作

5. 斷氣松開：排氣復(fù)位，夾爪張開，釋放工件

6. 進(jìn)入下一循環(huán)

五、原理帶來的核心優(yōu)勢

1. 高夾持力

   楔形增力結(jié)構(gòu)，出力遠(yuǎn)超同體積普通夾爪，適合重載工況。
2. 常開型更安全

   斷氣自動(dòng)張開，避免工件卡死、設(shè)備損壞。
3. 平行高精度

   T 型導(dǎo)軌 + 楔形同步，夾持對中性好，不傷工件表面。
4. 動(dòng)力傳遞高效

   無冗余結(jié)構(gòu)，損耗小、響應(yīng)快、壽命長。
5. 免維護(hù)設(shè)計(jì)

   內(nèi)部預(yù)潤滑，可長期穩(wěn)定運(yùn)行，降低維護(hù)成本。

六、總結(jié)