一、產(chǎn)品整體結(jié)構(gòu)組成

1. 氣動驅(qū)動單元

   內(nèi)置雙作用氣動氣缸，為夾爪開閉與旋轉(zhuǎn)動作提供動力。

2. 常開型夾持機(jī)構(gòu)（NO）

   無氣壓狀態(tài)下夾爪自然張開，通氣后實(shí)現(xiàn)夾緊，符合多數(shù)自動化安全控制邏輯。

3. 平行導(dǎo)向與同步機(jī)構(gòu)

   采用 T 型導(dǎo)軌 + 楔形塊同步結(jié)構(gòu)，保證兩指高精度平行開閉，無偏擺、無晃動。

4. 水平旋轉(zhuǎn)單元

   集成旋轉(zhuǎn)驅(qū)動與角度限位機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn) **90°/180°** 標(biāo)準(zhǔn)角度旋轉(zhuǎn)，無需額外旋轉(zhuǎn)氣缸。

5. 傳感器安裝槽

   預(yù)留標(biāo)準(zhǔn)檢測位置，可加裝磁性開關(guān)，實(shí)現(xiàn)夾爪張開、閉合、旋轉(zhuǎn)到位信號反饋。

6. 多面安裝接口

   標(biāo)準(zhǔn)化安裝面，可直接安裝于機(jī)器人末端、專用設(shè)備、流水線工位，通用性強(qiáng)。

二、核心工作原理

1. 常開型夾持原理（NO 模式）

• 無氣狀態(tài)：內(nèi)部復(fù)位結(jié)構(gòu)使夾爪手指保持張開，方便工件進(jìn)入夾持區(qū)域。

• 通氣夾緊：壓縮空氣進(jìn)入夾持氣缸，推動活塞運(yùn)動，通過楔形同步機(jī)構(gòu)帶動兩指平行閉合，完成工件夾持。

• 動力傳遞：楔形機(jī)構(gòu)將氣缸推力轉(zhuǎn)化為穩(wěn)定夾持力，保證夾持過程剛性足、不打滑。

2. 水平旋轉(zhuǎn)工作原理

1. 旋轉(zhuǎn)氣缸接收氣路信號，驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸帶動夾爪本體水平回轉(zhuǎn)。

2. 內(nèi)部設(shè)置機(jī)械限位，保證旋轉(zhuǎn)角度精準(zhǔn)，重復(fù)定位精度高。

3. 旋轉(zhuǎn)與夾持可實(shí)現(xiàn)聯(lián)動：

• 先夾持 → 再旋轉(zhuǎn)

• 先旋轉(zhuǎn) → 再夾持

4. 一體結(jié)構(gòu)避免額外連接件，剛性更強(qiáng)、響應(yīng)更快、空間更省。

3. 同步導(dǎo)向與精度保障原理

• T 型線性導(dǎo)軌：導(dǎo)向穩(wěn)定、耐磨性好，承受一定側(cè)向力。

• 楔形塊同步機(jī)構(gòu)：強(qiáng)制兩指同步運(yùn)動，平行度高，夾持對中性好。

• 精密內(nèi)部傳動：間隙小、運(yùn)動平滑，無卡頓、無爬行，適合高速高頻工況。

三、完整工作流程（典型工況）

1. 初始狀態(tài)：無氣壓，夾爪常開張開，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)復(fù)位。

2. 工件就位：工件移動至夾爪中心位置。

3. 夾持動作：通氣，夾爪平行閉合，穩(wěn)定抓取工件。

4. 旋轉(zhuǎn)動作：旋轉(zhuǎn)氣缸供氣，夾爪帶動工件水平旋轉(zhuǎn)至設(shè)定角度。

5. 工位執(zhí)行：旋轉(zhuǎn)到位后進(jìn)行裝配、檢測、搬運(yùn)等操作。

6. 復(fù)位流程：旋轉(zhuǎn)復(fù)位 → 夾爪通氣張開 → 回到初始常開狀態(tài)，等待下一循環(huán)。

四、原理帶來的核心優(yōu)勢

1. 二合一集成：夾持 + 旋轉(zhuǎn)一體，簡化設(shè)備結(jié)構(gòu)，降低設(shè)計(jì)與安裝成本。

2. 常開型安全：斷氣自動張開，避免工件卡死，便于維護(hù)與應(yīng)急處理。

3. 高精度平行：楔形同步 + 導(dǎo)軌導(dǎo)向，適合精密小件、易損工件。

4. 動作穩(wěn)定可靠：內(nèi)部免維護(hù)設(shè)計(jì)，壽命長，適合連續(xù)自動化生產(chǎn)。

5. 控制簡單：標(biāo)準(zhǔn)氣動接口，可直接與 PLC、電磁閥聯(lián)動，無需復(fù)雜控制邏輯。

五、總結(jié)